작업 범위는 엔드 이펙터 또는 로봇 매니퓰레이터의 손목 중심이 도달할 수 있는 모든 지점의 집합을 의미하며 작업 영역이라고도 합니다. 엔드 이펙터는 모양과 크기가 다양하므로 로봇의 특성 매개변수를 정확하게 반영하기 위해 엔드 이펙터가 없는 작업 영역을 말합니다. 작업 범위의 모양과 크기가 중요합니다. 엔드 이펙터가 접근할 수 없는 데드존으로 인해 로봇이 작업을 완료하지 못할 수도 있습니다.
로봇 매니퓰레이터의 작업 범위는 프로세스 요구 사항과 매니퓰레이터 이동 궤적에 따라 결정됩니다. 조작자의 궤적은 종종 여러 동작의 조합으로 이루어집니다. 작업 범위를 결정할 때 궤적은 개별 동작으로 분해될 수 있으며, 로봇 매니퓰레이터의 최대 스트로크는 각 개별 동작의 스트로크에 따라 결정됩니다. 조정이 쉽도록 스트로크 값을 적절하게 늘릴 수 있습니다. 각 동작의 최대 스트로크가 결정되면 로봇 매니퓰레이터의 작업 범위가 고정됩니다.
최대 작업 속도
이는 일반적으로 로봇 매니퓰레이터 엔드 이펙터의 최대 속도를 나타냅니다. 속도가 증가하면 작업 효율성이 향상됩니다. 따라서 로봇의 가속 및 감속 능력을 향상시키고 가속 및 감속 과정의 원활한 보장은 매우 중요합니다.