1. 구조에 따른 분류
기계 구조에 따라 팔레타이징 로봇은 직교형, 관절형(회전형 조인트) 및 갠트리{0}}스타일의 세 가지 범주로 분류됩니다.
① 직교 팔레타이징 로봇: 주로 수직 기둥, X-축 암, Y-축 암, 그리퍼의 네 가지 구성 요소로 구성됩니다. 팔레타이징 작업을 수행하기 위해 4개의 자유도(3개의 선형 조인트와 1개의 회전 조인트로 구성)를 활용합니다. 이 유형은 구조가 간단하고 구조적 강성이 높으며 하중{4}}지탱 능력이 뛰어나 무거운 자재를 팔레타이징하는 데 적합합니다.
② 다관절(회전관절) 로봇: 이 로봇은 베이스를 중심으로 회전하며 허리, 어깨, 팔꿈치, 손목 등 4개의 회전 관절을 갖추고 있습니다. 프로그래밍은 "티치" 방법을 통해 이루어집니다. 작업자는 휴대용 티치 펜던트를 사용하여 특정 동작을 통해 로봇을 안내한 다음 후속 작업 중에 자동 재생을 위해 메모리에 저장됩니다. 이 로봇은 소형 본체와 넓은 작동 범위를 결합합니다. 하나 또는 여러 개의 팔레트에 동시에 팔레트화할 수 있으며 다양한 제품 라인에 걸쳐 작업을 처리할 수 있는 유연성을 제공합니다.
③ 갠트리{0}}스타일 로봇: 갠트리 프레임에 장착된 로봇 팔로 구성됩니다. 이 구성은 넓은 작업 범위와 더 무거운 재료를 처리할 수 있는 기능을 제공합니다.
2. 적층 요구사항에 따른 분류
① 단일-레이어 팔레타이징 로봇
단일{0}}레이어 팔레타이징 로봇은 기본 구성을 나타냅니다. 재료는 컨베이어 벨트를 통해 회전 메커니즘으로 전달되며, 여기서 축성 메커니즘으로 이동하기 전에 사양에 따라 방향이 지정됩니다. 이 단계에서 제품은 사전 설정된 패턴으로 촘촘하게 배열되며, 컨베이어 롤러는 정렬된 제품을 다음 워크스테이션으로 이송하여 로봇의 스태킹 작업을 완료합니다.
② 다-레이어 팔레타이징 로봇
단일{0}}레이어 시스템과 달리 다중-레이어 팔레타이징 로봇은 본질적으로 더 복잡합니다. 이러한 시스템에서 이송 플랫폼은 컨베이어 벨트 아래에 위치하며 측면 이동이 가능합니다. 스태킹 과정에서 재료는 초기에 가장 왼쪽 한계에 위치하는 전송 플레이트에 깔끔하게 배열됩니다. 컨베이어 벨트의 자재가 정지하여 정지하면 정렬된 단일 행을 형성합니다. 그런 다음 전사판이 오른쪽으로 이동하고 프로세스가 반복되어 다른 행을 형성합니다. 이 주기는 계속됩니다. 새로운 자재 층이 추가될 때마다 팔레타이징 로봇의 리프팅 플랫폼은 한 층 높이만큼 하강하고 스택이 원하는 총 높이에 도달할 때만 멈춥니다.
③ 행-배열 팔레타이징 로봇
이 유형의 팔레타이징 로봇은 일렬로 배열된 자재를 운반합니다. 푸셔 플레이트는 들어오는 재료를 축적 플랫폼으로 옮깁니다. 그런 다음 메커니즘은 왼쪽으로 이동하고 위로 밀어 올려 세 겹의 재료를 함께 쌓습니다. 경사면 메커니즘은 프로세스가 원활하게 진행되도록 보장하며, 어큐뮬레이션 플랫폼의 특정 설계는 스태킹 작업을 더욱 용이하게 합니다. 이는 일반적인 팔레타이징 로봇의 몇 가지 예일 뿐입니다.